特斯拉人形機器人“擎天柱”于 2022 年 9 月底亮相。2021 年 8 月，馬斯克在特斯拉 年度 AI 開放日上次公開展示了“擎天柱”的想法。僅過一年時間，“擎天柱”原型機于 9 月 30 日特斯拉 AI Day 發布，硬件方面，“擎天柱”身高 172CM，整體重量 73KG；行走功率 500W，坐下功率 100W，整體參數與 2021 年概念機略有出入。

“擎天柱”全身約 50 個自由度，手指靈敏度高，能夠滿足多種規格的物體抓取需求。機器人單手具有 6 個執行器，11 個自由度，在對生拇指與金屬肌腱的配合 下，“擎天柱”能夠完成對不同重量和大小的物件的抓握。同時，特斯拉機械手搭載能夠驅 動手指感知物體的傳感器，幫助其識別需要抓握的物體，并在不斷的抓握過程中學習提高 機械手適應性。

特斯拉采用與 Autopilot 相同的 算法框架，通過自動標注（Auto Labeling）、仿真(Simulation)和數據引擎（Data Engine）形 成訓練數據用以訓練“擎天柱”的神經網絡，使特斯拉人形機器人能夠做到損傷控制、感知 周圍環境、自主規劃行動路徑、直立行走并保持相對平衡等功能。

“擎天柱”采用智能駕駛攝像頭（魚眼廣角+左右攝像頭）與 Autopilot 算法，內置 FSD 芯片，能夠識別周 圍物理環境的高頻特征并進行立體渲染，構建了機器人良好的空間感知能力。

“擎天柱”的大腦位于軀干，搭載特斯拉自研的 DOJO 超級計算機，其基本單元是 D1 芯片（共計 1500 個）。D1 芯片單體采用分布式結構和 7 納米工藝，具有超強算力和帶寬， 相鄰芯片間通過自創高寬帶、低延遲的連接器連接，新 Dojo ExaPOD 由多 Dojo 機柜組 成，內含 3000 個 D1 芯片，擁有 1.3TB 的高速 SRAM、13TB 的高帶寬 DRAM，算力高達 1.1 EFLOP。