色猫咪av在线网址-狠狠色欧美亚洲狠狠色www-97免费人妻在线视频-婷婷亚洲五月

創澤機器人
CHUANGZE ROBOT
當前位置:首頁 > 新聞資訊 > 機器人開發 > 如何搭建一個GPU加速的分布式機器學習系統,遇到的問題和解決方法

如何搭建一個GPU加速的分布式機器學習系統,遇到的問題和解決方法

來源:阿里機器智能     編輯:創澤   時間:2020/6/18   主題:其他 [加盟]

小嘰導讀:在解決實際問題的時候,很多人認為只要有機器學習算法就可以了,實際上要把一個算法落地還需要解決很多工程上的難題。本文將和大家分享如何從零開始搭建一個GPU加速的分布式機器學習系統,介紹在搭建過程中遇到的問題和解決方法。

一  背景

在云計算環境下,虛擬機的負載均衡、自動伸縮、綠色節能以及宿主機升級等需求使得我們需要利用虛擬機(VM)遷移技術,尤其是虛擬機熱遷移技術,對于down time(停機時間)要求比較高,停機時間越短,客戶業務中斷時間就越短,影響就越小。如果能夠根據VM的歷史工作負載預測其未來的工作負載趨勢,就能夠尋找到最合適的時間窗口完成虛擬機熱遷移的操作。

于是我們開始探索如何用機器學習算法預測ECS虛擬機的負載以及熱遷移的停機時間,但是機器學習算法要在生產環境發揮作用,還需要很多配套系統去支持。為了能快速將現有算法在實際生產環境落地,并能利用GPU加速實現大規模計算,我們自己搭建了一個GPU加速的大規模分布式機器學習系統,取名小諸葛,作為ECS數據中臺的異構機器學習算法加速引擎。搭載以上算法的小諸葛已經在生產環境上線,支撐阿里云全網規模的虛擬機的大規模熱遷移預測。

二  方案

那么一套完整大規模分布式系統機器學習系統需要哪些組成部分呢?

1  總體架構

阿里云全網如此大規模的虛擬機數量,要實現24小時之內完成預測,需要在端到端整個流程的每一個環節做優化。所以這必然是一個復雜的工程實現,為了高效的搭建這個平臺,大量使用了現有阿里云上的產品服務來搭建。

整個平臺包含:Web服務、MQ消息隊列、Redis數據庫、SLS/MaxComputer/HybridDB數據獲取、OSS模型倉庫的上傳下載、GPU云服務器、DASK分布式框架、RAPIDS加速庫。

1)架構

下圖是小諸葛的總體架構圖。






ICRA2020論文分享:基于視觸融合感知的可形變物體抓取狀態評估

人類可以通過視覺和觸覺融合感知快速確定抓取可變形物體所需力的大小,以防止其發生滑動或過度形變,但這對于機器人來說仍然是一個具有挑戰性的問題

一種基于層次強化學習的機械手魯棒操作

在底層通過使用基于模型的操作單元,保證了手指與物體之間持續穩定的抓取;在中層使用強化學習進行規劃,從而實現較長和復雜的手內操作流程

移動機器人Wang利用深度強化學習算法和視覺感知相結合的方法完成非結構環境下的移動

中科院沈陽自動化所的Wang利用深度強化學習算法和視覺感知相結合的方法來完成移動機器人在非結構環境下的移動操作

移動操作機器人Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實現自主移動和抓取操作

德國伯恩大學計算機學院研制的遙操作輪腿復合的移動操作機器人可通過遠程操作平臺完成各種復雜操作任務

機器人手腕的系列分享之一

假肢腕設計的有效基準能夠做3自由度運動,即旋前/旋后、屈伸和橈側/尺側偏移,未受影響的腕關節,其最大活動范圍通常在76度/85度

機器人手腕的系列分享之二

旋轉器用于使終端設備沿前臂的縱向放出或滾動,而屈肌使終端設備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉手腕,被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅動的機構來實現

機器人手腕的系列分享之二自由度手腕

2自由度腕部由一個與旋轉器串聯的屈肌單元組成,形成一個U型關節。其中一種設備是OBRoboWrist ,它可以同時鎖住前旋和屈曲,當解鎖時,還可以通過轉動手腕上的項圈來調節運動產生摩擦阻力

機器人手腕的系列分享之三自由度手腕

3自由度人工手腕在某些方面優于人類的手腕,如運動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設計中加入了3自由度手腕,但串行3自由度手腕設備在機器人應用中更普遍

串行腕關節與并行腕關節優缺點對比分析

具有相同數量自由度的設備之間進行比較時,串行機構往往比并行機構更長,對于串行機構,運動范圍和扭矩規格通常簡單地由執行機構的選擇和基本形狀幾何決定

假肢腕關節和機器人腕關節優缺點對比分析

假肢需要直接的人類互動來發揮功能,而機器人手腕則完全是主動的,假腕還包括外部可調節功能,如可調節摩擦或鎖定;機器人手腕的任何調整通常都是在控制系統內完成的

柔軟的靈巧手的設計、制備及驅動

由于軟體材料的發展,靈巧手也開始柔軟起來,如柏林工業大學研制的軟體、欠驅動、柔性多指靈巧手、康奈爾大學研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學研制的軟體多指靈巧手

服務機器人核心模塊分析

環境感知技術:機器人感知環境及自身狀態的窗口、運動控制技術:定位導航與運動協調控制、人機交互技術:人機有效溝通的橋梁
資料獲取
機器人開發
== 最新資訊 ==
ChatGPT:又一個“人形機器人”主題
ChatGPT快速流行,重構 AI 商業
中國機器視覺產業方面的政策
中國機器視覺產業聚焦于中國東部沿海地區(
從CHAT-GPT到生成式AI:人工智能
工信部等十七部門印發《機器人+應用行動實
全球人工智能企業市值/估值 TOP20
創澤智能機器人集團股份有限公司第十一期上
諧波減速器和RV減速器比較
機器人減速器:諧波減速器和RV減速器
人形機器人技術難點 高精尖技術的綜合
機器人大規模商用面臨的痛點有四個方面
青島市機器人產業概況:機器人企業多布局在
六大機器人產業集群的特點
機械臂-高度非線性強耦合的復雜系統
== 機器人推薦 ==
迎賓講解服務機器人

服務機器人(迎賓、講解、導診...)

智能消毒機器人

智能消毒機器人

機器人開發平臺

機器人開發平臺


機器人招商 Disinfection Robot 機器人公司 機器人應用 智能醫療 物聯網 機器人排名 機器人企業 機器人政策 教育機器人 迎賓機器人 機器人開發 獨角獸 消毒機器人品牌 消毒機器人 合理用藥 地圖
版權所有 創澤智能機器人集團股份有限公司 中國運營中心:北京 清華科技園九號樓5層 中國生產中心:山東日照太原路71號
銷售1:4006-935-088 銷售2:4006-937-088 客服電話: 4008-128-728

主站蜘蛛池模板: 一本色道无码不卡在线观看| 亚洲 精品 综合 精品 自拍| 国精品无码一区二区三区在线| 涂了春药被一群人伦爽99势| 欧美精品黑人粗大视频| 亚洲免费在线观看| 国模杨依粉嫩蝴蝶150p| 亚洲人成在线观看| 丰满少妇作爱视频免费观看| 少妇av一区二区三区无码| 欧美国产综合欧美视频| 色欲久久久天天天综合网| 男女一边摸一边做爽爽的免费阅读 | 久久18禁高潮出水呻吟娇喘| 欧美伊人久久大香线蕉综合| 一区二区三区av波多野结衣| 日本乱偷人妻中文字幕| 日本丰满岳乱妇在线观看| 亚洲国产av一区二区三区四区| 无码精品人妻一区二区三区影院| 亚洲 中文字幕 日韩 无码| 国色天香精品一卡2卡3卡4| a级毛片100部免费观看| 成年女人免费视频播放体验区| 少妇暴力深喉囗交3p| 国产无遮挡又爽又刺激的视频老师| 国产精品日韩欧美一区二区三区| 国产精品久久久久久影视| 久久国产色av免费观看| 香港三级日本三级a视频| 欧美交换国产一区内射| 自慰小少妇毛又多又黑流白浆| 性一交一乱一色一视频| 日本成本人片免费网站| 久久久国产精华特点| 欧美群妇大交群| 国产av夜夜欢一区二区三区| 国产精品国产三级国产av品爱网| 一二三生产区的精华液有什么功效| 亚洲欧洲日产国码韩国| 爱妺妺国产av网站|