皮膚在生物系統中起著至關重要的作用，保護機體并實時感知外部環境。電子皮膚(e-skin)通過嵌入了一個由機械、化學、振動、溫度或疼痛感受器組成的密集網絡，這些感受器在協同作用下模擬皮膚產生的軀體感覺。對于機器人來說，各種各樣的傳感器嵌入他們的身體，才能使他們獲得環境相關的信息。隨著軟體機器人的研究日益增多，機器人系統面臨著傳感器集成的諸多挑戰，包括可拉伸的多模態傳感、高分辨率且大面積傳感器陣列的嵌入以及多模態數據融合等。

近期，《SCIENCE ROBOTICS》刊登了《Electronic skins andmachine learning for intelligent soft robots》的文章。文中對電子皮膚、軟體機器人和機器學習之間的交叉研究的進展(圖1)做了總結，并對研究中的挑戰和發展前景進行了討論。文中以跨學科綜述、電子皮膚的應用和機遇及前景三個主題展開，深入地介紹了一體化電子皮膚的設計和制造、基于皮膚的軟體機器人傳感、機器學習在柔性電子皮膚上的應用、形狀感知、面向軟體機器人的反饋控制和機器人的操作等。