輔助機器人必須能夠在日常生活活動中與環境和人類安全地互動和合作。這些機器人需要能夠在惡劣條件下和不確定信息下操作的機械手，并且它們對負載有嚴格的限制，這意味著手需要小、輕、靈活。此外，它們的手必須保證高度的舒適性、安全性和堅固性。為協助病人、老人或殘疾人而設計或改造的機器人手的例子包括DLR/HIT手、Fluidic手、SCCA手等。下圖顯示了手在這一領域應用的最著名的例子之一：DLR/HIT手與DLR輕型機器人手臂組合使用，患者通過腦機接口控制機器人完成日常生活任務。