仿生機器人機構設計：通常由多個單自由度的旋轉關節模仿人的關節

關節驅動路線一：液壓驅動力量大，爆發力強

• 優點：輸出功率大，不需要減速器，力量大，爆發力強，可承受機械沖擊和損傷的能力強。

• 缺點：液壓系統易漏油，體積大，噪聲大，功耗高，必須配置液壓源。

關節驅動路線二：電機驅動最傳統，結構簡單應用廣

• 優點：結構簡單，位置伺服精確

• 缺點：力矩伺服差，傳動損耗高，爆發力不如液壓驅動

關節驅動路線二：電機驅動+柔性軟件，提升能量儲存循環能力

• 優點：力矩精度高，被動柔性，可實現能量儲存循環

• 缺點：位置伺服差，響應帶寬有限

關節驅動路線二：電機直驅方案實現位置精度高，響應速度快

• 優點：力矩精度高，位置精度高，響應速度快

• 缺點：電機需要特制，電機體積大

關節驅動路線三：氣動驅動質量輕，價格低，但控制精度不高

• 優點：氣動人工肌肉質量輕、價格低、易維護，與汽缸相比，具有較大的功率體積比和功率質量比。

• 缺點：控制精度不高。工作效率較低，工作速度穩定性差。