提出了智能掘進 多機器人協同控制方法和智能導航控制方法，構建了“本地+近程+遠程”的控制 系統架構，實現了“數據驅動+虛實同動”的智能掘進多機器人遠程智能測控。主 要技術創新包括：

1.提出了上下兩層、前后兩級的護盾式機體結構，克服了履帶式掘進裝備對 復雜煤巖條件下的適應性難題，解決了臨時支護、截割穩定性、平行作業等問題， 實現了掘進機器人系統整機安全、可靠、高效運行。

2.建立了截割機器人與護盾式臨時支護機器人之間的穩定性模型，研發了集 成于護盾式臨時支護機器人中的全寬橫軸截割機器人，提高了截割的自適應性、 穩定性和高效性。

3.提出了鉆錨和錨網運輸機器人并行協同控制方法，研發了集鉆孔、錨固、 護幫、運網、布網等功能于一體的鉆錨和錨網運輸機器人，提高了鉆錨效率和可 靠性。

4.構建了集“本地-近程-遠程”控制的智能控制系統，研發了數字孿生驅動的 遠程虛擬測控系統，實現了掘進機器人系統自動截割、自主導航、多機協同與“人 -機-環”安全預警

附件：小保當煤礦大斷面煤巷護盾式快速掘進系統-陜西小保當礦業有限公司